最好的扫地机器人

如何选择一款适合自家的扫地机器人?

瘦子瘦le  12-30 22:15
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数码控、瘦子一枚,习惯手机拍照“骗”。

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编辑手记:

在这个快节奏的生活中,难得的周末还要在家打扫房间,总觉得有些浪费时间。而除了请小时工来按时清扫外,扫地机器人的普及也让人们多了几分选择。扫地机器人从千元到几千元的机型让人眼花缭乱,该如何选择一款适合自己家里环境的扫地机器人也成为比较恼人的一个话题。

如何选择一款适合自家的扫地机器人?

最后更新:2016-12-16 14:21:55

各个品牌都会用一些“高科技”功能来包装自家的扫地机器人产品,像用来大书特书的路径规划、智能导航等都会对消费者产生迷惑。而经过我们的长期测试发现,覆盖率高不等于清洁率高,还需综合居家的环境来进行综合的选择和评定。我们最终选择的扫地机器人是米家扫地机器人,而本次横向测试中有高端的iRobot Roomba 880,对于需要经常清理毛发的家庭来说,也是非常推荐的产品。

编辑选择:最好的和不推荐的


1 、最佳扫地机器人-米家扫地机器人

价格相对较低的路径规划式扫地机器人,扫地覆盖率高达98%,多种传感器组合使用,清扫结构:单边+滚刷+吸尘,无遥控,手机APP控制,可远程控制

和其它我们测试的扫地机器人相比,米家扫地机器人采用同步定位与地图构建的算法,行走路线规划合理,使其覆盖面积能达到98%,清洁用时更短,与随机式相比“智能”多了。

多重传感器协同使用,弥补了激光扫描的缺陷。超声雷达传感器能够很好地识别障碍物,其在清扫过程中不会乱撞,也不会受到落地镜和透明玻璃等的干扰。沿墙传感器给机器人沿边清扫提供了大大的帮助,使机器人能够更贴近墙边清扫,甚至90度死角也能处理的不错。底部4个悬崖传感器,使其在防跌落测试中表现优异,使用者不用担心会出现高出跌落的危险。

宠物毛清洁率最高,除了几个位置是机器人无法达到的(5厘米悬空木板),其余能到达的地方,宠物毛都能被清理干净,大多数都能被吸进尘盒之中;20厘米左右长发处理能力不错,几乎没有遗漏,有少许缠绕情况,但由于数量少,用自带工具就能很好的清理。而在进阶的不裁剪长发测试中,滚刷同样会有缠绕,这也是胶毛一体刷头的缺点之一。沿边清扫能力最优,高达98%;分区清扫规划合理。最后我们结合1699的价格,绝对使米家成为极具竞争力的一款扫地机器人。

和其它我们测试的扫地机器人相比,米家扫地机器人采用同步定位与地图构建的算法,行走路线规划合理,使其覆盖面积能达到98%,清洁用时更短,与随机式相比“智能”多了。

多重传感器协同使用,弥补了激光扫描的缺陷。超声雷达传感器能够很好地识别障碍物,其在清扫过程中不会乱撞,也不会受到落地镜和透明玻璃等的干扰。沿墙传感器给机器人沿边清扫提供了大大的帮助,使机器人能够更贴近墙边清扫,甚至90度死角也能处理的不错。底部4个悬崖传感器,使其在防跌落测试中表现优异,使用者不用担心会出现高出跌落的危险。

宠物毛清洁率最高,除了几个位置是机器人无法达到的(5厘米悬空木板),其余能到达的地方,宠物毛都能被清理干净,大多数都能被吸进尘盒之中;20厘米左右长发处理能力不错,几乎没有遗漏,有少许缠绕情况,但由于数量少,用自带工具就能很好的清理。而在进阶的不裁剪长发测试中,滚刷同样会有缠绕,这也是胶毛一体刷头的缺点之一。沿边清扫能力最优,高达98%;分区清扫规划合理。最后我们结合1699的价格,绝对使米家成为极具竞争力的一款扫地机器人。

2 、毛发清理之选-iRobot Roomba 880

iRobot Roomba 880的单次清洁率是测试的产品中表现最好的,Dirt Detect污垢探测技术可以在污物较多时很好的进行重复清扫。

iRobot Roomba 880在毛发缠绕问题上表现优异,果然如官方宣传的那样,可以很好的解决毛发缠绕的问题,即便会有些缠绕,但是清理的时候也并不费力。双胶刷设计的iRobot Roomba 880可以很好的解决毛发缠绕问题,而桌腿以及个别死角的污物处理相比其他几款扫地机器人来说,效果要好上不少。整体清洁率在第一次测试中排名第一,是效率最高的,而在多次清扫后,平均清洁率稍稍落后于米家。

iRobot Roomba 880在毛发缠绕问题上表现优异,果然如官方宣传的那样,可以很好的解决毛发缠绕的问题,即便会有些缠绕,但是清理的时候也并不费力。双胶刷设计的iRobot Roomba 880可以很好的解决毛发缠绕问题,而桌腿以及个别死角的污物处理相比其他几款扫地机器人来说,效果要好上不少。整体清洁率在第一次测试中排名第一,是效率最高的,而在多次清扫后,平均清洁率稍稍落后于米家。

3 、不推荐的产品-以内X533


在我们进行的20克软木塞碎屑测试当中,以内X533的第一次清洁率只有65%,而二次清洁率也只有80%。在我们测试中的机器中是比较差的,虽然有路径规划,而且覆盖率很高,但因为其主刷处没有吸力,光靠主刷转动将残渣带入集尘盒。而2999元的价格也并不低廉,覆盖率和生成的2D地图虽然很抢眼,但是清洁率低是硬伤,因此不推荐购买。

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以内

减少纠结:我们应该如何选择


1 、好的扫地机器人应该是什么样的


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购买扫地机器人最主要的目的就是让地面干净,因此覆盖率和清洁率是最重要的两个方面。覆盖率高是清洁率高的一个前提,但覆盖率高而其他的像大吸力、预约清扫、路径规划、分区清扫、过坎能力、远程APP操控、防缠绕等功能都是提升清洁效率和用户体验的功能。目前市面上的扫地机器人已经基本都有自动回充功能,只是回充的效率有所区别。

无论是随机碰撞还是路径规划的扫地机器人都各有优劣,随机碰撞虽然看着会比较乱来,但是重复清扫率相对增加很多,只是如果算法不好,会有遗漏。而规划式扫地机器人虽然看上去规规矩矩,覆盖面广,但过于“自信”使得扫地机器人默认只清扫一遍,也难免会有遗漏。

扫吸一体是目前主流的设计形式,滚刷扫起灰尘,同时灰尘被吸入尘盒,清扫效率最佳。不过毛刷和胶毛一体的刷头对于宠物毛发和头发没有抵抗力,缠绕问题比较严重,而且清理时需要借助工具。而胶刷或双胶刷的设计可以很好的解决毛发缠绕问题,即便有缠绕,只要定期清理,完全可以不用工具。

有了良好的清洁能力,主观使用体验也是比较重要的方面。通过手机APP远程控制和了解家中扫地机器人的一切,对于年轻人来说这种方式更加合适,而对于家中有老人的家庭,还是越简单越好,一键清扫、并且可以预约清扫就足够了。综合多方面的因素,清洁能力占了我们评测结果很大一部分权重,在良好的清洁能力基础上,再从用户体验等方面做考量,才能得出最为推荐的产品。

2 、我们如何挑选这些扫地机器人


询问身边有朋友和同事,收集并记录了他们购买扫地机器人的需求以及使用评价,如果有特别推荐的机型,我们也会列入我们评测的备选机型。目前我们会查看各大电商页面销量最多的和人气最旺的扫地机器人,基于广大的消费群也是我们选择评测产品很重要的因素。另外我们还选择了宣传广、广告营销特别好的产品,测试产品是否像他们说的那样可靠。其余产品我们是在行业内知名的品牌里选择有代表性的型号。最后我们参考了很多知名和专业性的网站,选择了他们认为最好的扫地机器人,进行深度单品评测。

按照这样的方式,我们总结出了一份扫地机器人备选型号列表,由于我们要评测时下最好的机器人,所以,我们根据备选型号的品牌、价格、功能,进行第二轮筛选,把同一品牌、价格相近、功能类似的产品去掉,最终选出了4款扫地机器人,它们具有一定的代表性,有国外品牌也有国产品牌,价格横跨各个区间,从1699元到5999元,在功能、技术上也各有特色,本次备选的几款可能还涵盖不了大部分用户,但也能够在一定程度上反应出这几款扫地机器人在各自价格领域的优缺点。

3 、扫地机器人品牌型号列表


此次我们测试了4款扫地机器人,列表如下:

机型列表.png

客观测试方案和工具:

既然是上市销售的产品,通过国家最低标准是肯定的,我们在现有的测试标准基础上,又结合了实际居家环境中遇到的场景,搭建了测试环境。

测试面积

清洁率、覆盖率测试面积:12平米

沿边清扫、障碍测试面积:6平米

测试场地

1.jpg扫地机器人测试场地1

根据居家环境所能遇到的障碍,设计了测试环境:包括复合地板、方地毯、木制竖板、房间门槛、木搁板、木架、一面镜子和一块玻璃。布置的不像是自家房间的陈设,但是整体的布局以及障碍的设置,要比居家环境中遇到的问题要苛刻不少。

覆盖率

覆盖率 动图.gif

覆盖率展示

测试覆盖率时,我们利用视频记录扫地机器人的整体清扫路径,之后利用专业的软件进行后期处理,绘制清扫面积概览图。测试时实验人员会观察覆盖情况并记录用时,为了防止测试时出现特殊情况,测试时间限定为40分钟,在规定时间内完成清扫用时最短且覆盖率高的产品定为最高分。

复合地板整体清洁率测试

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特定位置碎屑

我们把软木塞磨碎,固定的几个位置摆放碎屑,其中包含比较难清理的死角、桌腿,以及设置的各种障碍上方,每次实验10g碎屑。清扫前后对集尘盒进行分别称重,计算清洁率。结合多次测试的结果取平均值。同时观察扫地机器人的清洁特点,在哪方面清洁具有优势,并做记录。

分区清扫测试

用木板分开两个区域,中间有个开口可供扫地机器人通过,同清洁率一同测试。测试时根据分区准确度、清扫能力、分区时是否需要人工介入等方面进行评价。设置容易、清扫最彻底的评分最高。

沿边清扫

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沿边清扫

在不同的边角处均匀撒上10g软木塞碎屑,和测试复合地板整体清洁率一样,通过前后称重的方式计算每台扫地机器人的沿边清洁能力。每台扫地机器人测试三次,最后取平均值。

不同厚度的凸起板障碍

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不同厚度障碍

利用特制材料制作的方形板固定在地板上,模拟普通家庭都会有的障碍物,比如:拼图地垫等。高度有1.5厘米和2.4厘米,除了测试通过性,还需要测试扫地机器人对于木板上方碎屑的清扫能力。

悬空木板

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倾斜木板

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悬空木板

木板离地高度分别是5厘米和10厘米,5厘米高度的木板几乎所有的扫地机器人都无法进入,设置的目的是观察扫地机器人能否很好的清理悬空木板下方的垃圾。此外,设置一个倾斜木板,与地面的角度为45度,模仿不规则家居环境。

木架

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腿内间距30厘米,未固定木架

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腿内间距45厘米,固定木架

总共设置两个木架——宽度分别是30厘米,45厘米,每个四条腿,用来测试扫地机器人清扫椅子周边地面时的状态。其中30厘米宽的木架并未固定,重量比较轻,在桌腿部分分别做了标记,用于记录扫地机器人的碰撞力度。

地毯清扫

总共选择三张不同厚度的地毯,一张较厚地毯,一张的中等厚度地毯,一个比较薄的门垫。不过测试中、长毛地毯是所有机器人都多多少少有一些问题。基本无障碍通过的只有薄的门垫,因此改进了测试方法,放置了较薄的门垫。

障碍逃脱

镜子/玻璃/窗帘

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扫地机器人测试场地2

日常居家环境线缆在地上的情况还是比较多见,对于扫地机器人来说,遇到此类线缆时能否顺利通过需要得到印证。

噪声测试

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噪音测试

将噪声计设置在测试环境外侧正中间的位置,分别在噪声计右侧远端墙角、噪声仪前方1.5米处,以及左侧角落取三个点测试扫地机器人噪音并取平均值,噪音最小的评分最高。

宠物毛测试

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整体测试环境

将物毛发,平均洒在特定的测试地点(地面凸起木板、墙角等),并且预留几个干净区域,观察清扫效果以及滚刷缠绕情况。残留越少、滚刷缠绕少、用时短的机器评分高,如果有吹飞的情况相应减分。

头发缠绕测试

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头发

将头发分为直发在20厘米左右,每次会数出20根头发随机洒落在12平米的测试区域当中。在每台扫地机器人进行测试前,都会清理扫地机器人和测试场地。

防跌落

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防跌落测试

垂直防坠落测试一般都能通过,我们在垂直测试中加入陡坡测试,设置一个与地面夹角为60度的斜坡。总共测试三次,观察扫地机器人是否能够通过测试。

主观测试方案

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毛发清理

对扫地机器人的外观做工进行主观评价,主要还是查看做工是否有明显的瑕疵。在测试中体验产品的各项功能,操控方面需要着重体验,包括遥控器和APP控制的便捷性以及可操作范围。

测试完成后观察边刷、滚刷的缠绕情况,查看测试区、尘盒中的头发数量,清理完整且缠绕数量最少的评分最高。记录完成后,开始清理头发,如果随机附带清理工具,可以使用清理工具进行清理,主观体验清理难易程度。

4 、最好的扫地机器人


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在清扫路径方面,米家扫的机器人属于路径规划式,顶部为激光传感器,地图的初步绘制速度很快也很准确。沿边传感器辅助其建立完整精确的地图。地图绘制完成后,机器人会将区域分块,逐块进行“弓”字型清扫,遇到障碍会用小“弓”字型进行清扫,路径规划非常规律、清晰。这种清晰的规划带来的另一个优点就是超高的覆盖率,米家扫地机器人“弓”字型清扫很密,在我们测试中,我们发现除了2.4厘米厚度的木板、5厘米高度的悬空木板以及狭小角度的区域机器人不能到达,虽然窗帘后方的空间米家扫地机器人并未进入清扫,但是米家扫地机器人的覆盖率是我测试的扫地机器人中比较高的。


 碎屑清洁方面,米家做得基本让我们满意,在很高的覆盖率的基础上,扫地机器人基本可以做到很好的清洁率。路径规划式扫地机器人的缺点是往往是已经清扫过的位置不会再去清扫一次。对于碎屑比较多的情况,这个缺点表现的很突出。米家清扫第一次的清洁率是78%,但米家二次清扫率高达94%,我们测试米家机器人时有一次使用了安静模式,在这个模式下机器人扫了两遍(其余测试,确保公平,我们使用的是标准模式)。

 清理毛发方面,米家表现也非常棒,我们测试中在固定位置放了些宠物毛,以及随机散落在测试环境中一些头发。只要其能够覆盖到的地方,宠物毛都被清扫到;头发测试中,20厘米的头发被清扫到并吸入尘盒。


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完美的沿边清扫,虽然米家扫地机器人并没有专门的沿边清扫这一功能,但它在建图的过程中会沿着墙边移动,另外在边刷的一侧有一个沿墙传感器,不仅保证了主机不碰触墙体,还保证主机和墙的近距离,刚好边刷可以很轻松地扫到墙边的杂物。我们测试的数据显示米家扫地机器人的沿边清扫率高达98%,只有90°死角处剩了几粒碎屑。这个结果让我们很满意。


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在实验中我们还加入了落地镜和透明玻璃,以测试是否会对他们造成干扰。我们发现米家扫地机器人在初始绘制地图时透明玻璃并没有被扫描出来且绘制在地图上,并且在落地镜反射的区域也被扫描到地图中。这就是激光扫描的缺点,我们以为机器人到达镜子和透明玻璃的附近时会受到干扰,结果机器人在快靠近玻璃的时候突然减速并转向,并不是我们想的那样会撞击玻璃,也没有撞击镜子去探索里面的并不存在的区域,这也是机器前方的超声波探测器的功劳,落地镜和透明玻璃并没有给米家扫地机器人带来困扰。这也得益于它的多重传感器(超声、碰撞传感器等),弥补了激光扫描带来的缺点。

 

综合高配置、高性能、低价格,我们认为米家扫地机器人是一台良心的、易用的、高效的、智能的扫地机器人,值得推荐。

 

5 、桌腿、毛发清理体验最好的扫地机器人


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要说iRobot Roomba 880最大的缺点,那就是一个字:贵。售价5999元的高端扫地机器人,整体配件包括充电座、两个灯塔、两个HEPA滤网以及一个遥控器。对于iRobot Roomba 880来说Dirt Detect污垢探测技术是我最关心的技术,测试清洁率时,我们注意到当iRobotRoomba 880经过大面积的碎屑时,机身会亮起一个“放大镜”形状的提示灯,然后会反复清理这一片区域,直至该片区域被清扫干净,这得益于Dirt Detect污垢探测技术。没有污垢探测功能的扫地机器人比较容易遗漏污垢,特别是“弓字型”路径规划的机器人。


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有了Dirt Detect污垢探测技术的支持,每次清扫测试时,桌腿边上被扫飞的碎屑基本都会被880多次清扫,这也是为什么iRobot Roomba 880在桌腿碎屑清理方面表现最优的原因。

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在我们进行的20厘米左右的头发测试中,iRobot Roomba 880表现优异,清扫20根分散洒落的头发,边刷上有两根头发缠绕,但主刷上没有缠绕情况发生。在我们为表现优秀的产品做进阶测试时,880虽然有缠绕,但是拆下滚刷后便可用手轻轻拿下,是我们测试过的扫地机器人中体验最好的。

 

整体清洁面积-修改.jpg


但是除了贵这个“缺点”,随机清扫模式的清扫时间会比路径规划的扫地机器人长,iRobot Roomba 880清理同样的空间,平均在19分钟。而且在实际的测试中,多次测试均会在底座两侧以及个别墙角发生覆盖率不全的情况。每次测试的情况都有所区别,但都会有所遗漏。

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我们特意将内间距30厘米的轻木架直接摆放在地板上,未做固定,iRobotRoomba 880会将木架碰撞出偏离标记地点5厘米的地方,撞击力度还是比较大的。

iRobot Roomba 880底座要求半径1.2米内最好不要有障碍物,说明书上已经注明。这在我们测试的产品中是限制范围最大的,其他产品一般需要在半0.5米左右无障碍即可。在实际使用中,当底座右侧0.5米处有障碍物时,会导致iRobot Roomba 880出现无法完成自动回充动作,机身上的“自座”提示灯会一直闪,并且会无限制的扫下去,只不过会明显感觉到清扫速度大大降低了,测试时有几次超出了我们设定了半小时的时间。

iRobot Roomba 880总体来说还是比较适合面积大的家庭环境,从底座周边限制就能感觉到iRobotRoomba 880需要大空间。家中如果宠物毛和长发问题比较严重,880确实是个不错的选择,当然了,前提是对于价格不那么敏感。

6 、评测详情


科沃斯DG716

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科沃斯地宝DG716并没有采用激光扫描技术或者AICU系统构建地图,然后再根据地图规划路线,最后程“弓”字型行走清扫。而是用科沃斯研发的Smart move技术,实现规律行走,不乱撞,也提高了覆盖率。我们也发现了一些小毛病,机器人在走直线的时候并不是与墙壁平行,而是有点倾斜。

科沃斯地宝DG716在我们测试的几款扫地机器人当中,噪音是最小的一款,碰撞力度也是最小的,滚刷/吸口互换组件是DG716的一个特点。不过在整体清洁率上,科沃斯地宝DG716并不理想,而且设置在桌腿四周的碎屑并未很好的清理干净,第一次清洁率只有70%,而第二次则上升到90%。

由于科沃斯地宝DG716的出风口是横向出风,所以在测试宠物毛发时会把毛发吹跑。而沿边清扫时,由于沿边清扫路径弧度较大,所以会留下残渣。对于科沃斯地宝DG716来说,路径规划上还是有些瑕疵,需要改进。

以内

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在我们的覆盖率测试中,除了未能进入窗帘内部空间清扫以外,其余部分从我们后期的处理视频当中可以清晰的看出覆盖面积,整体的规划还是相当准确。而在我们进行的20克软木塞碎屑测试当中,以内X533的第一次清洁率只有65%,二次清洁率也只有80%。在我们测试中的机器中是比较差的,虽然有路径规划,而且覆盖率很高,但因为其主刷处没有吸力,光靠主刷转动将残渣带入集尘盒。在目前都为扫吸一体的设计当中,扫吸分离并不占据优势。目前优惠期间的价格也在2999元。

当然,我们还会在今后的测试中,使用多种家中常常碰到的垃圾碎屑进行测试,看看以内X533是否会能在特定的环境中,改善清扫能力。

科沃斯净云DR95

外观2.jpg

DR95的整体清洁率有些差强人意,不知道后期是否可以通过系统更新得到改进。科沃斯的产品特点之一就是几乎所有产品都是扫拖一体,优点就是可以进一步清扫地面上的尘土。科沃斯净云DR95在所有测试过的产品当中并不是最贵的,但在其能力测试当中表现来看,也并不是最佳选择。

7 、评测结果


整体清洁率对比

5款整体清洁率.png 

 一次清洁率中iRobot Roomba 880表现最优,为80%,得益于随机清扫模式。而第二次清扫中,米家扫地机器人的清洁率上升到94%。

 

沿边清扫率对比

延边清扫率.png

覆盖率对比

覆盖率对比5款2.jpg

覆盖率方面,米家和以内表现相当,而iRobot和科沃斯则会有相应的遗漏。其中iRobot Roomba 880的底座两侧是默认不清扫的。科沃斯地宝DG716在桌下和其他区域会有残留区域。

桌腿清洁能力对比

桌腿清洁率5款.jpg

iRobotRoomba 880是对桌脚清洁最彻底的,扫出来的碎屑被清理的非常干净。米家虽然会沿着桌腿清扫,但由于弧度过大,也清理的并不彻底。并且由于规划路径只清扫一遍,扫飞的碎屑也并未清理。

噪声对比

5款噪音测试.png

宠物毛/头发清洁率测试

5款宠物毛头发清洁率.png

清扫时间测试

5款用时.png

备注:由于实验环境略微空旷,环境噪音在42Db左右,稍有回音  



*表格数据整理:Mark

*测试记录照片:郑洲

知道更多:为什么和答案


1 、未来我们还将测试的扫地机器人


对于市面上纷杂的扫地器人来说,还有更多的型号等待我们进行统一的测试。未来,我们还将对市面上以销量著称的科沃斯地宝魔镜S(CEN540-LG)、浦桑尼克P2,国外评分较高的美国俐拓BV-D7500/BV-D8000等产品进行测试。相信很多用户还对拖地机或是扫拖一体的机型很感兴趣,很希望知道清扫效果到底如何。在我们后续的实验方法升级当中,会涉及的拖地的测试部分,如果您有什么想购买的型号,想提前知道它的清扫效果,欢迎向我们知电反馈。

2 、值得信任的理由


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文章第一次发布日期:2016-12-14 16:45:53

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