米家扫地机器人

围绕米家扫地机器人的关键词绝少不了高配(激光测距、路径规划、超声雷达,多种传感器)和性价比。

Mark 最近更新:2017-02-27
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  • 该评分超过100%的扫地机器人

评测:Mark 最近更新:2016/12/06


 2016年8月31日,在小米生态链2016秋季沟通会上,小米正式发布旗下品牌米家的最新智能化产品——米家扫地机器人,剑指iRobot Roomba 980和Neato Botvac D8500等世界顶级产品。售价却仅有1699元。


 这款规划式扫地机器人采用SLAM(同步定位与地图构建)算法进行清扫路径规划,然后根据路径清扫,这种算法被运用在美国NASA火星车,google无人驾驶汽车技术中;采用NIDEC无刷电机,具备1800Pa风压。


 据悉,在发布会之前,米家扫地机器人的母公司Rockrobo还曾举办了一次小型的媒体沟通。除了对米家扫地机器人的构造、功能作详细阐述,还在实验室环境下与iRobot、俐拓、科沃斯等主流品牌作对比,无论是从清扫时间、还是最终的清洁效果来看,米家扫地机器人都完胜对手。


 打开京东搜索到米家扫地机器人,查看了购买者的评价,截止到今天一共2400+评价,其中差评数仅为10,99.9%的好评。


做为小米生态链中的一员,拥有这么多的科技和高端的配置的米家扫地机器人售价却不到2000元;在电商平台的评价中能够拥有近乎100%的好评,米家扫地机器人到底是不是一台远比同行良心的、易用的、高效的、智能的扫地机器人?只有亲自测试才能知道答案。


关于米家扫地机器人      

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包装内容


 从外观上看,米家扫地机器人延续了小米生态链一贯的极简设计风格,颜色依然为简约干净的白色。我们评测前打开包装,内有主机、充电底座、电源线、毛刷清理工具、可换滤网、说明文件。


  • 我们喜欢的地方


简约风格的外观设计,底座设计可以收纳电源线

 

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可收纳电源线底座


虽然产品的外观设计主观性很强,但简约大气的设计风格总不会让太多人不喜欢。白色是永远不过时的颜色,看到它总会让人感觉到干净。机身顶部只有激光测距传感器和两个按钮(Home按钮和开关机按钮),这种设计使得操作也变得简单。底座整体设计同样简约,但是简约而不简单,其后面可以很方便地收纳电源线,不仅使房间整洁,而且还有利于扫地机器人打扫房间。我们评测的产品里面只有米家的底座可以收纳电源线。


 建图速度快、准确,路线规划清晰,很高的清扫覆盖率      

    

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通过后期处理视频观测的覆盖率


目前市面上的扫地机器人有两种,一种是路径规划式,另一种是随机式。米家扫地机器人属于第一种路径规划式的扫地机器人。市面上路径规划式扫地机器人售价都比较贵,而米家却很便宜,这使我们对它的测试有了更大的兴趣。


测试中我们使用“米家”APP启动扫地机器人,顶部激光传感器会以每秒5圈的速度(官方数据)旋转扫描,向各个角度发射并接收激光,从而大致绘制出房间地图,米家APP上很快就会出现了线条式的大致地图,如果房间中间有障碍物,也会以点或线的形式呈现在地图上,比如扫描到桌子腿,会以4个点的形式出现在地图上 。地图的初步绘制速度很快也很准确。扫描结束,机器人会贴墙边进行移动,清理墙边的同时会继续完善整个房间的地图。将所有路径结成一个圈后,完整精确的地图就完成了。我们拿米家APP上绘制的地图与实际的房间对比,发现地图虽然简单但基本涵盖了所需要的信息。


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顶部激光传感器


完整精确的地图绘制完成后,机器人会将区域分块,逐块进行“弓”字型清扫,遇到障碍会小“弓”字型进行清扫。这种清晰的规划带来的另一个优点就是超高的覆盖率。 米家扫地机器人“弓”字型清扫很密,我们发现除了2.4厘米厚度的木板、5厘米悬空木板以及狭小角度的区域机器人不能到达,其它98%的地方都可以清扫到,几乎从不遗漏某块区域。米家扫地机器人中路径规划最清晰,覆盖率最高的。


宠物毛、头发的清扫表现优异


清理毛发方面,米家表现非常棒,我们测试中在固定位置放了些宠物毛,以及随机散落在测试环境中一些头发。只要其能够覆盖到的地方,宠物毛都被清扫到,没有出现宠物毛被出风口的分吹走或者被静电带得到处都是的情况;头发测试中,20厘米的头发全部被清扫到并吸入尘盒,这个成绩比我们预料的要好很多。其成绩分别是宠物毛清洁率:75%(包括无法到达的区域)和95%(不包括无法到达的区域);头发(20厘米)清洁率:100%。


完美的沿边清扫             


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正在进行沿边清扫


虽然米家扫地机器人并没有专门的沿边清扫这一功能,但它在建图的过程中会沿着墙边移动。另外在边刷的一侧有一个沿墙传感器,不仅保证了主机不碰触墙体,还保证了主机和墙能够很贴近,官方给出的数据是距墙10mm,测试中我们也测量了距离,大致也在1厘米左右,刚好边刷可以轻松地扫到墙边的杂物。经过几次测试我们还发现每当机器人在沿边清扫时,边刷的转速就会降低,有效地避免了墙边的灰尘或碎屑被扫飞的可能性。


延边传感器.jpg

沿墙探测传感器


沿墙传感器和动态调速边刷给米家扫地机器人在沿边清扫方面大大加了分,我们测试的数据显示米家扫地机器人的沿边清扫率高达98%,只有90°死角处剩了几粒碎屑。这个结果让我们很满意。


对障碍物碰撞力度轻,抗干扰能力很强


测试中,我们发现米家扫地机器人除了不撞击墙边之外,还发现,它也几乎很少猛力撞击其它的障碍物,甚至有时无碰撞。我们发现每靠近障碍物时它都会减慢速度,然后选择沿边转弯或者尝试轻轻碰撞。因为在主机的前方有超声雷达传感器和碰触传感器,超声雷达探测到障碍物会使之减速并转向,用边刷清扫,有时超声雷达探测盲区,比如距离小于机身直径桌子腿等地方,当机器人想要通过时,就会碰到碰触传感器,使之立即减速减并尝试转变方向。


超声波.jpg

超声雷达传感器


在实验中我我们还加入了落地镜和透明玻璃,以测试是否会对他们造成干扰。我们发现米家扫地机器人在初始绘制地图时透明玻璃并没有被扫描出来且绘制在地图上,并且在落地镜的地方被多绘制了一块区域。这就是激光扫描的缺点,我们以为一会儿机器人到达镜子和透明玻璃的附近时会受到干扰,但机器人在快接近玻璃的时候突然减速并转向,并不是我们想的那样会撞击玻璃,而且转过去之后右侧的延墙探测器又使它与玻璃保持1cm的距离。落地镜里虽然被扫描出另一个房间,但它也没有撞击镜子去探索里面的并不存在的区域。可以说落地镜和透明玻璃并没有给米家扫地机器人带来困扰。这得益于它的声波传感器,弥补了激光扫描带来的缺点。


不用担心会有在高出掉落的危险


悬崖传感器.jpg

防跌落传感器


 为了防止扫地机器人在清扫有台阶的地面时出现掉落的情况,现在很多扫地机器人都具有防跌落的功能。我们对此也进行了测试,在测试中米家扫地机器人表现很好,90度直角、带60度斜坡测试中,它都能及时止住前进。在主机的底部米家扫地机器人一共有4个防跌落传感器,我们测试的其它机型一般是只有3个防跌落传感器。


清洁用时很短而且很稳定,自动回充效率很高


在我们工作时的测试中,米家扫地机器人每次几乎用时都最短,而且每次用时都很接近。我们实验环境12平米左右,它清扫完成一次平均用时为12′12″。它是规划式,所以不像随机式的扫地机器人那样用时那么长,在规划好的地图上有规律的运行是它节省时间的主要原因。


每次清扫完成它会有语音提示“清扫完成,开始回充”,而且每次都会以极短的时间回到底座进行充电,就好像对路线很熟悉一样,不像有的扫地机器人,每次扫地结束都是要找上几分钟才能找到底座。而且测试中我们有意将底座拿出实验室,米家扫地机器人能很快发现底座不在,提示找不到底座,把主机放回底座附近。


集尘盒易、主刷拆卸简单易清洁 


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易拆卸的集尘盒


掀开米家扫地机器人的顶盖,就可以看见集尘盒,并且很容易取出。透明塑料看上去很干净,而且集尘盒里的滤网也很容易拆卸,使用后,整体清洁方便省力。尘盒上有不少密封胶圈来增加密封性。


米家扫地机器人的主刷采用的是胶刷和毛刷一体结构,这样的结构既节省了空间,拆卸也很容易,把上面的保护罩拿开就可以取出主刷了。包装里附带了清洁工具,方便清洁缠在主刷上面的毛发等。


价格优势明显


米家扫地机器人极具竞争力的高配置,基本是说到做到了,测试中性能表现很不错。就单对配置来说,目前国内可以买到具备这些能力的机型就是科沃斯地宝9系,其价格也在3000元以上,美国Neato最低价的导航机型也要4000元起步,米家扫地机器人1699元的价格,竞争优势太明显。


  • 我们不喜欢的地方


如果只扫一遍,碎屑清洁率不高


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测试中我们将软木塞碎屑洒在测试房间内几个固定的点,我们使用米家扫地机器人的强力模式进行清扫,跟其它测试一样,机器人按照规划路径很快将房间打扫一遍并自动回充。

整个过程我们都在观察,很明显,在桌腿边缘的碎屑很容易被边刷扫飞到别处,一旦扫飞到它已经清扫过的区域,那么碎屑将会一直呆在那儿。另外,清扫一遍之后如果在碎屑较多的地方出现遗漏,它并没有回来找补。我们将尘盒称重计算,一遍的清洁率只有78%。


我们假设它没能清洁两遍,想看它的清洁率能达到多少,因此我们让机器人进行了二次清扫。我们观察,这次它可以把之前桌腿边缘被扫飞的和遗漏的都能扫干净,清洁率可以达到94%。

但是规划式扫地机器人一般一个地方扫一遍。我们测试米家机器人时有一次使用了安静模式,在这个模式下机器人扫了两遍。但我们不敢确定,是否只要是安静模式就会扫两遍。后期测试,我们会更新这一点。


落地窗帘与墙之间的区域几乎清理不到


测试中,我们模拟了家中落地窗帘的情况,发现米家扫地机器人每次都把窗帘当作墙来处理,里面的空间几乎不去打扫。这一点我们不喜欢,不像我们测试的一款随机式扫地机器人iRobot 880,它会尝试去轻撞一下,可以撞动就会继续清扫。


边刷不够贴近桌腿边缘,清扫有剩余


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桌腿边缘剩余碎屑


测试中我们发现米家扫地机器人在清扫紧贴桌腿的碎屑时,会有剩余,因为在绕桌腿转一圈清扫时,贴合的不够近,有些碎屑边刷是扫不到的,所以有一些碎屑就留在那儿了。另外,我们提到过,桌腿边缘的碎屑,也很容易被扫飞到别处。


过多的宠物毛和较长的头发,容易缠绕在主刷上面


头发缠绕.jpg

长发缠绕在主刷上


实验中,我们测试了少量的宠物毛和,略短的长发(20cm左右),米家扫地机器人都能很好地把他们吸入尘盒。 后来我们将宠物毛增加了一些,长发也换成了40+cm的,会发现,主刷上有一定的缠绕。


顶盖内侧接触尘盒的地方发现有微量灰尘

 

顶盖漏灰尘.jpg

接触集尘盒位置的微量灰尘


虽然米家的集尘盒上加了很多个密封胶圈,我们测试几次后还是发现了有微量尘土漏出来,附着在顶盖内侧,用布一擦,将其清理掉。


  • 该不该买


米家扫地机器人的性价比很高,这点毋庸置疑,如果您想花千元买个路径规划式机器人,并且支持WIFI远程操控,那么非米家机器人莫属了。如果您就是喜欢随机式的扫地机器人,那么您的选择有很多,但肯定不是米家。


米家扫地机器人注重清扫,既不是拖地机器人,更不是扫托一体的。我们知道为了迎合大众的需求目前市面上很多扫拖一体的机器人,或者是单纯拖地功能的。所以,如果您也是注重拖地,那么米家扫地的机器人就不太适用您。


说到扫地机器人本身,就是为了解放我们双手,提高生活效率的工具,但它的发展程度还不是很高,整个行业的技术水平还有很大的发展空间。所以对于那些,已经了解了扫地机器人痛点的人,但依然想买的人,米家扫地机器人或许是个不错的选择,值得我们推荐。


基本参数
满电单次清扫面积: 250平米
产品噪音: 66.5Db
使用时长: 2.5小时
集尘容量: 0.42L
型号: MIJIA
品牌: 米家
商品名称: 米家扫地机器人
产品重量: 3.8kg
扫地类型: 单扫
功能参数
过滤方式: HEPA滤网
滚刷类型: 胶刷一体
自动回充: 支持
断点续扫: 支持
垃圾探测技术: 不支持
虚拟墙功能: 支持(单独购买)
控制方式: APP控制
其它参数
遥控:
电池类型: 锂电池
电池容量: 5200mAh
额定电压: 100 - 240V
额定功率: 55W
产品尺寸: 345x345x96mm
包装清单: 充电座,边刷*1,HEPA滤网*2,归属啊清扫工具*2
测试数据



米家扫地机器人的主刷采用的是胶刷和毛刷一体结构,除了无法到达的2.5厘米高的木板上和悬空木板外,其他地方的宠物毛发清洁率比较高。而20cm长发测试中,全部清扫,滚刷有少许缠绕,需要用到自带的清洁工具进行清理。



我们将尘盒称重,我们计算清扫一遍的清洁率只有78%。而因为覆盖率高,在进行第二次清扫时,整体清洁率达到94%。





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我们发现除了2.4厘米厚度的木板、5厘米悬空木板以及狭小角度的区域机器人不能到达,其它98%的地方都可以清扫到,几乎从不遗漏某块区域。米家扫地机器人中路径规划最清晰,覆盖率最高的。

说明书正在更新,敬请期待...

测试面积

清洁率、覆盖率测试面积:12平米

沿边清扫、障碍测试面积:6平米

测试之前

记录所有配件。通常配件包括一个滤网,一个充电座,虚拟墙等部件,有用的消耗部件可能成为我们的加分项,比如说边刷、滚刷、滤网等。在测试前称量尘盒的重量,并且在测试清洁覆盖率时保证电量是满的。

测试场地

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扫地机器人测试场地1

根据居家环境所能遇到的障碍,设计了测试环境:包括复合地板、方地毯、木制竖板、房间门槛、木搁板、木架、缺口、一面镜子和一块玻璃。布置的不像是自家房间的陈设,但是整体的布局以及障碍的设置,要比居家环境中遇到的问题要苛刻不少。

覆盖率

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GIF动图

为了测试扫地机器人的覆盖率,观察扫地机器人清扫中是否中途有遗漏,我们利用视频记录扫地机器人的整体清扫路径,之后利用专业的软件进行后期处理,绘制清扫面积概览图。测试时实验人员会观察覆盖情况并记录用时,为了防止测试时出现特殊情况,测试时间限定为40分钟,在规定时间内完成清扫用时最短且覆盖率高的产品定为最高分。

复合地板整体清洁率测试

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放置碎屑

我们把软木塞磨碎,固定的几个位置摆放碎屑,其中包含比较难清理的死角、桌腿,以及设置的各种障碍上方,每次实验10克碎屑。在开始测试前,给尘盒称重,等待扫地机器人清扫完毕后,对集尘盒进行再次称重,计算清洁率。由于测试的碎屑较多,我们还进行了二次清扫测试,并称重,测出二次清洁率。同时观察放置碎屑的几个点,结合称重结果查看整体清扫情况。包括碎屑是否被扫飞到其他地方,以及桌角、墙角等难以清扫的地方的清理情况。

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测试环境

为了保证公正性,在每次测试之前都会把机器充满电,并且充电座也会放置在相同的位置,当然了,由于不同产品的底座大小有所差异,位置上会稍有偏差。所有设置均严格按照说明书来进行。同时,每次测试之前也会对测试场地进行严格的清扫,防止上一次实验的残渣影响下一次的测试准确性。

方法一:

在开始测试前,对将要测试的扫地机器人集尘盒进行称重并记录,等扫地机器人清扫完第一遍后,对集尘盒再次称重,并计算清洁第一遍的清洁率(清洁率 = 【扫完之后尘盒重量 - 清扫之前尘盒的重量 】/ 每次实验软木塞碎屑的重量10g * 100%),同时观察放置木塞碎屑的几个点的清扫情况以及整体地面的清扫情况。

之后把集尘盒原封不动装入,地面木塞碎屑也不做任何清理和移动,让扫地机器人进行二次清扫,二次清扫完成后,再次对集尘盒进行称重,并计算二次清扫的清洁率(计算公式同上),同时与第一次清扫情况进行对比。

每台机器人都如上述进行一次实验。(本次用方法一)

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尘盒称重

方法二:

测试前,对将要测试的扫地机器人的集尘盒进行称重并记录,等扫地机器人清扫完后,对集尘盒进行称重,并计算清洁率。测试完成后把集尘盒清洁干净,实验房间打扫干净,重新将10g软木塞碎屑放置相同的位置,再重复实验两次,三次取平均值; 

然后在房间内让扫地机器人再换一个起始位置,如上述测试三次取平均值;

最后两个位置的平均值再取平均值为最终的清洁率。

分区清扫测试

用木板分开两个区域,中间有个开口可供扫地机器人通过,同清洁率一同测试。测试时根据分区准确度、清扫能力、分区时是否需要人工介入进行评价。设置容易、清扫最彻底的评分最高。

沿边清扫

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在不同的边角处均匀撒上10g软木塞碎屑,和测试复合地板整体清洁率一样,通过前后称重的方式计算每台扫地机器人的沿边清洁能力。每台扫地机器人测试三次,最后取平均值。与此同时还要观察在清扫墙边的过程中,扫地机器人的边刷会不会把本来在墙角的木塞碎屑带到别处。


不同厚度障碍

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不同厚度障碍

 

利用特制材料制作的木板,固定在地板上,模拟普通家庭都会有的障碍物,比如:拼图地垫等。高度有1.5厘米和2.4厘米,除了测试通过性,同时测试扫地机器人对于木板上方碎屑的清扫能力。


悬空木板

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倾斜木板

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模仿底部不同高度的柜子

 

木板离地高度分别是5厘米、10厘米,5厘米高度的木板几乎所有的扫地机器人都无法进入,设置的目的是观察扫地机器人能否很好的清理悬空木板下方的垃圾。此外,设置一个倾斜木板,与地面的角度为45度,模仿不规则家居环境。测试时,从这些环境设定中可以看出扫地机器人在不规则家居、沙发、床底等方面的清洁表现。

木架

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腿内间距30厘米,未固定木架

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腿内间距45厘米,固定桌腿

宽度分别是30厘米、45厘米,每个四条腿,用来测试扫地机器人清扫桌腿周边地面时的状态。其中30厘米宽的木架并未固定,重量比较轻,在木架底部分别做了标记,用于记录扫地机器人的碰撞力度(只测量第一次的碰撞力度)。此处并没有一个什么叫“好”的值,只是用来反馈究竟哪款扫地机器人在撞击物体时最轻,如果缓冲区域有橡胶材质的护垫会酌情加分。测试碰撞力度主要是为了验证扫地机器人长期使用中是否有损伤家居的可能。

门槛

仿制门槛,虽说大部分中国家庭很少门槛,只有个别的在浴室门口会有个小台阶,防止水流出,但我们也做了门槛的越障测试,并对通过能力进行观察。

地毯清扫

虽然通过调查发现国内家庭使用地毯的在少数,不过在部分家庭中,客厅茶几下、卫生间门口等地方还是会用到小面积的地毯,所以我们也进行了测试。为了模仿居家环境的地毯,总共选择三张不同厚度的地毯,一张较厚地毯,一张的中等厚度地毯,一个比较薄的门垫。不过在测试中、长毛地毯时,让所有机器人都多多少少有一些问题。基本无障碍通过的只有薄的门垫,因此改进了测试方法,只测试了较薄门垫的清扫能力。

困境逃脱

设置镜子、玻璃以及线缆等障碍。

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扫地机器人测试场地2

日常居家环境线缆在地上的情况还是比较多见,对于扫地机器人来说,遇到此类线缆时能否顺利通过需要得到印证。缠住机器人是小事,如果强硬的把桌面上的东西拽掉在地上,那就得不偿失了。测试时将一段线缆弯曲的固定在木架一侧,观察扫地机器人的通过情况。

镜子/玻璃/窗帘

无论是随机碰撞还是路径规划都各有优势,为了排除生活中特殊家居对扫地机器人的影响,选取了落地镜子以及落地的透明玻璃进行障碍测试。

1.测试镜子是否会对扫地机器人产生影响,主要观察激光、图像定位等定位系统的机器人是否会因为镜子而导致停止不前或是留下死角。

2.测试玻璃是否会对扫地机器人产生影响,主要观察激光、图像定位等定位系统的机器人在透明玻璃前的反应。观察是否会扫描出玻璃所在位置,以及会不会留下清扫死角。

3、由于采用红外探测装置的扫地机器人会把窗帘、下坠床单等当做墙壁而不会去清扫窗帘后或床下的地面,我们对此也进行了测试,设置了黑色的落地“窗帘”,观察扫地机器人是否会通过窗帘清扫内部区域。

噪声测试

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噪声测试

将噪声计设置在测试环境外侧正中间的位置,分别在噪声计右侧远端墙角、噪声仪前方1.5米处,以及左侧角落取三个点测试扫地机器人噪音并取平均值。如果产品有低、中、高档位之分,默认选择出厂设置的吸力进行噪音测试,噪音最小的评分最高。

宠物毛测试

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测试场景2

搜集宠物毛发,平均洒在特定的测试地点(地面凸起木板、墙角等),并且预留几个干净区域,观察清扫效果、滚刷缠绕情况。残留越少、滚刷缠绕少、用时短的机器评分高,如果有吹飞的情况相应减分。

头发缠绕测试

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头发缠绕测试

扫地机器人滚刷缠绕头发的事很让人头疼,由于滚刷的工作原理,缠绕在所难免,所以缠绕多少以及清理难易程度就成了最终判定标准。头发防缠绕测试中,特意提前收集了女同事们的头发,将头发分为卷发和直发,直发在20厘米左右,每次会数出20根头发随机洒落在12平米的测试区域当中。在每台扫地机器人进行测试前,都会清理扫地机器人和测试场地。

防跌落

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跌落测试

垂直防坠落测试,一般都能通过。在垂直测试中加入陡坡测试,设置一个与地面夹角为60度的斜坡坡。总共测试三次,观察扫地机器人是否能够通过测试。

主观评价

对扫地机器人的外观做工进行主观评价,主要还是查看做工是否有明显的瑕疵。在测试中体验产品的各项功能,操控方面需要着重体验,包括遥控器和APP控制的便捷性以及可操作范围。

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测试完成后观察边刷、滚刷的缠绕情况,查看测试区、尘盒中的头发数量,清理完整且缠绕数量最少的评分最高。记录完成后,开始清理头发。如果随机带有清理工具,可以使用清理工具进行清理,主观体验清理难易程度。

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